למרבית כיסאות הגלגלים צורת כיסא, אשר רגליו הוחלפו בארבעה גלגלים. כיסא גלגלים מורכב משתי מערכות: מערכת ההנע ומערכת ההושבה. ככל שמשתמש כיסא הגלגלים יושב בו במשך שעות רבות יותר בכל יום, יש להשקיע יותר משאבים בהתאמת שתי מערכות אלה לצרכיו. בהרבה כיסאות גלגלים מתאימים הושקע מאמץ רב להתאמתם עבור משתמש מסוים.